Konfiguration

Die Konfiguration des Roboters wird in einer Datei gespeichert. Diese Datei wird beim Starten des Roboters geladen und die Werte werden im Code verwendet.

Die folgenden Optionen können in der Konfigurationsdatei eingestellt werden:

• debug_mode: Ob der Debugmode aktiviert sein soll

• tire_diameter: Der Durchmesser der Räder in Zentimetern

• gyro_tolerance: Die Toleranz des Gyrosensors in Grad

• gearbox:

  • gear_selector: Der Port des Motors, der den Ausgang auswählt

  • drive_shaft: Der Port des Motors, der die Ausgänge am Ende drehen lässt

• driving_motors:

  • left: Der Port des linken Fahrmotors

  • right: Der Port des rechten Fahrmotors

• color_sensors:

  • left: Der Port des linken Farbsensors

  • right: Der Port des rechten Farbsensors

• correctors:

  • gyro_drive: Korrekturwerte p, i und d für das normale Fahren

  • gyro_turn: Korrekturwerte p, i und d für das Drehen, sowie min_speed und max_speed um ein zu langesames Drehen (Roboter bleibt stehen) und zu schnelles Drehen (ungenau) zu verhindern

Hier ein Beispiel für eine Konfigurationsdatei:

debug_mode: on
tire_diameter: 6.5
gyro_tolerance: 1
loop_throttle: 0.025

gearbox:
    drive_shaft: B
    gear_selector: A

driving_motors:
    left: F
    right: E

color_sensors:
    left: D
    right: C

correctors:
    gyro_turn:
        p: 1.4
        i: 0.0003
        d: -0.2

        # In deg/s:
        min_speed: 1
        max_speed: 90

    gyro_drive:
        p: 1.25
        i: 0
        d: -0.5